V sobotu 5. června 2021 se uskutečnil průvod poselstva s vévodou Štěpánem II. spojený s historickým jarmarkem. Průvod se letos poprvé zastavil i v areálu bývalých kasáren 88. pěšího pluku před Městskou knihovnou Beroun, kde bylo připraveno dobové tržiště a krátký historický program. V prostorách u knihovny se průvod zdržel přibližně v čase od 12:00 do 14:00 hodin. Dobové tržiště se konalo již od 11:00 do 15:00 hodin.
Vévoda Štěpán II. bavorský s rytíři, jezdci a doprovodem vyjel ve vší slávě dne 5. června L. P. 2021 z Králova Dvora a jeho cesta vedla přes Beroun na Tetín, kde přenocoval. V neděli 6. června se pak přes Srbsko vydal na Karlštejn vstříc císaři Karlu IV. a jeho Královskému průvodu.
Tato druhá větev Královského průvodu vznikla z iniciativy starosty obce Tetína a projektu Svatá Ludmila 1100 let, námětem opřena o historickou postavu vévody Bavorského Štěpána II., u nás známou z filmu Noc na Karlštejně v podání Miloše Kopeckého.
Jádro průvodu, tedy zbrojnoše a praporečníky ztvárnily skupiny historického šermu Alotrium a Honorata, v roli bubeníků se nově představila skupina Gard z Brna, dále pak jezdci na koních a dobové vozy a kočáry. Po cestě se k průvodu připojujují další skupiny historického šermu, a dobrovolníci.
I při letošním již pátém ročníku Poselstva vévody bavorského byl v průvodu nesen relikviář svaté Ludmily, inspirovaný středověkými ostatkovými relikviáři, ve kterém je uložena replika hedvábné látky, nalezené v hrobce sv. Ludmily. Tento relikviář, upomínající na jednu ze zakladatelek české panovnické dynastie a babičku svatého Václava, byl v průvodu slavnostně nesen na zdobených nosítkách a vystavován na všech zastávkách Poselstva vévody Štěpána II.